性愛姿勢是指伴侶在進行性交時的姿勢。理論上而言，應該有數不清的性愛姿勢，但事實上，多數不同的姿勢都是由大約六、七種的基本姿勢演變而來的。有人認為：隻有男在上的性姿勢才是唯一正常，並可接受的性交姿勢；也有人宣稱，應該有很多不同變化的性姿勢，而且除非能夠精通所有的性姿勢，否則就不足以稱為是一個合格的性愛伴侶。
這類的傳聞更進一步地指出，肢體困難度愈高的性姿勢，愈能帶來高度的性滿足感。這些都是不實的傳聞，沒有任何一種姿勢具有特別的效果，而作愛能力應由伴侶所感到的滿足感而定，而不是由一個人對性愛變化所知多寡來決定。男在上的姿勢最普遍的性姿勢有男在上、女在上、側身式以及從後進入式。有些異性戀伴侶以及男同性戀者也會進行肛門式性交。這些姿勢都可用躺著、坐著、站著、跪著或任何以上的組合變化來進行。
每對伴侶所選的姿勢都由他們的創作靈感及舒適的程度來決定。在西方文化中，男在上是最普遍的性交姿勢。自從19世紀的基督教傳教士相信隻有男性在上才是最自然及最適宜的性交姿勢後，這個姿勢也被稱為傳教士姿勢。他們並鼓勵異國皈依者放棄獸性般的姿勢而改采男在上的姿勢。
男在上的姿勢是由女性面朝上地躺著並將兩腿分開，由男性或女性將陰莖引導入陰道。如果女性不覺得被壓得不舒服，男性可以平躺在女性身上；否則也可以以手肘、手和膝蓋來支撐部份或全部的重量。除此之外，有些女性覺得男性的重量限制了她們骨盆移動的能力。女性可將雙腳圍在男性的臀部、後背或甚至放在男性的肩膀上。
腳抬得越高能使男性在抽動時推得更深。但是，有些女性並不喜歡這個姿勢所帶來的較深的推進感。男在上的姿勢使男性用手撫摸伴侶的方式稍受限制，但是女性可以用自己的手自由地撫摸男性或刺激自己的陰蒂。這是在性交時可以看到對方、親吻對方的一個非常好的姿勢。女在上的姿勢女在上是由男性面朝上躺著，然後女性將自己的身體放低坐到伴侶勃起的陰莖上，由男性或女性將陰莖引導進入陰道。
女性可持續地彎曲著膝蓋面對男性、也可將腿伸直或轉過身來背對伴侶。伴侶也可由男在上或側身式轉換而變成這種姿勢。女在上的姿勢使女性可以控制陰莖在陰道內的深度，以及推進的速度。這個姿勢使陰莖能帶給陰蒂間接但極度的刺激，對某些女性而言，這比在男性身下較容易到達性高潮。伴侶之間可能會比較喜歡這種姿勢，因為他們的手可以比其它姿勢更自由地撫摸對方，也比較可以看到對方。
有些女性覺得這個姿勢會推進的太深，但她們可自己以將身體放低的程度來控制深淺。當激烈移動時，陰莖可能會從陰道滑出，因而帶來挫折感。如果女性希望懷孕的話，因為男性之精液會自然地從陰道流出，所以女在上的姿勢是通常不被推薦的。當然如果喜歡這個姿勢，女性隻要在伴侶射精後立即改變姿勢即可。還有為了女性因懷孕而突出的腹部不會阻礙到性交，這是懷孕末期的一種非常好的性愛姿勢。同樣的道理也可應用在腹部較大的男性身上。
